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Contrôle commande force/position robot

Remote:

Full Remote

Contract:

Internships

Work from:

France

Offer summary

Qualifications:

Solid training in robotics, Experience in mathematics, Software development skills (Python, C++), Familiarity with Linux and common tools, Good analytical abilities.

Key responsabilities:

Implement force control under ROS
Fine-tune controller gains
Develop hybrid force/position controller
Create user interface
Conduct evaluation and demonstrations

SUEZ XLarge https://www.suez.com/

10001 Employees

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Job description

Type de contrat

Stage

QUI SOMMES-NOUS

Avec 40 000 collaborateurs présents sur les cinq continents, SUEZ est un leader mondial dans la gestion intelligente et durable des ressources. Le Groupe fournit des solutions de gestion de l'eau et des déchets qui permettent aux villes et aux industries d’optimiser la gestion de leurs ressources et d’améliorer leurs performances environnementale et économique.

VOTRE MISSION

Contexte

Suez exploite environ 93000 kilomètres de réseaux d’assainissement. Dans ce contexte, une de ses missions est d’assurer la connaissance et la pérennité du patrimoine réseau notamment en maintenant les bonnes conditions de fonctionnement. Pour cela, il est nécessaire d’inspecter les collecteurs pour réaliser les diagnostics appropriés. L’enjeu principal est d’assurer la sécurité des opérateurs en évitant leurs interventions en espace confiné par l’envoi de robots.

Dans ce contexte, Suez souhaite développer une application robotisée d’auscultation radar pour déterminer l’état des canalisations souterraines.

Objectif

L’objectif de ce sujet est de mettre en œuvre et d’évaluer le contrôle commande force/position du bras manipulateur qui permettra à un capteur fixé à l’extrémité du bras d’être au contact de la canalisation avec une force donnée et en un point donné.

Travail demandé

Pour atteindre cet objectif, le stage s’organisera en plusieurs étapes :

Implémentation d’un contrôleur en force sous ROS utilisant le SDK du bras manipuateur
Réglage des gains du contrôleur
Implémentation d’un contrôleur hybride force/position
Développement d’une interface utilisateur
Evaluation / Démonstration

VOTRE PROFIL

Formation/expérience solide en robotique, mathématiques, et développement logiciel (Python, C++). La maîtrise de Linux et des outils de développement courants (CMake, GIT…) est un plus.

Plus généralement, vous devrez faire preuve d’une très bonne capacité d’analyse et de rigueur, être force de proposition et apprécier le travail en équipe.

Suez préserve l’équilibre entre vie professionnelle et privée, ce poste est ouvert au télétravail.

BU: Unité de Différenciation - Innovation

CATEGORY: OET : Ouvriers, Employés et Techniciens